Riduttore epicicloidale con motore passo-passo ad ingranaggi di precisione

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Riduttore epicicloidale con motore passo-passo

I riduttore epicicloidale con motore passo-passo è costruito principalmente con un ingranaggio solare, un ingranaggio planetario, un ingranaggio ad anello interno e un vettore planetario.

Per distribuire uniformemente i carichi delle tre ruote planetarie, viene utilizzato un meccanismo flottante dentato, ovvero l'equipaggiamento solare o il vettore del pianeta galleggia, o contemporaneamente sia l'equipaggiamento solare che il vettore del pianeta galleggiano. Gli ingranaggi del riduttore epicicloidale del motore passo-passo sono ingranaggi cilindrici a spirale diritta a denti diritti Ha le seguenti caratteristiche:

Di piccole dimensioni e leggero. Nelle stesse condizioni, è 1 / 2 o più leggero del normale cambio cilindrico a spirale, e il volume è da 1 / 2 a 1 / 3.

2, l'efficienza di trasmissione è elevata: il riduttore epicicloidale monostadio a motore passo-passo raggiunge 97% ~ 98%; il riduttore epicicloidale passo-passo a due stadi raggiunge 94% ~ 96%; riduttore epicicloidale con motore passo-passo a tre stadi 91% ~ 94%.

3, la gamma di potenza di trasmissione è ampia: può variare da meno di 1KW a 1300KW o anche più grande.

4, la gamma di trasmissione è ampia: i = 2.8 ~ 2000

5, adattabilità e durata. Le parti principali sono realizzate in acciaio legato di alta qualità mediante carburazione e tempra o nitrurazione. Il riduttore epicicloidale con motore passo-passo funziona senza intoppi, a basso rumore e viene utilizzato per più di 10 volte.

6, uso e condizioni applicabili

I riduttore epicicloidale con motore passo-passo ha tre serie orizzontali (NGW11-NGW121) e due livelli (NGW42-NGW122) tre (NGW73-NGW123). Viene utilizzato principalmente in macchinari e attrezzature per la metallurgia, l'industria mineraria, il sollevamento e il trasporto e può essere utilizzato anche per la trasmissione di energia in condizioni industriali e minerarie simili.

La velocità di ingresso nominale del riduttore epicicloidale servo fino a 18000 RPM (circa la stessa dimensione del riduttore epicicloidale del motore passo-passo, maggiore è il riduttore epicicloidale del motore passo-passo, minore è la velocità di ingresso nominale) superiore, la coppia di uscita del riduttore epicicloidale servo di livello industriale generalmente non è superiore a 2000 nm, il riduttore epicicloidale speciale a coppia elevata può fare più di 10000 nm. Temperatura di lavoro da 25 ℃ a 100 ℃ o giù di lì, cambiando il grasso si può cambiare la sua temperatura di lavoro.

La temperatura di funzionamento del riduttore epicicloidale Servo è generalmente da -25 ℃ a circa 100 ℃. La massima velocità di ingresso può raggiungere la vita lavorativa di 18000rpm. Il tempo di lavoro cumulativo della velocità di ingresso nominale è zbj19004-88 e rumore zbj19026-90 ≤70 db

elenco

Riduttore epicicloidale 1

Metodo di installazione 2

3 parametri importanti

4 il concetto

riduttore epicicloidale con motore passo-passo

La struttura di trasmissione principale è: ruota del pianeta, ruota del sole, corona dentata esterna.Rispetto ad altri riduttori, i riduttori del servomotore hanno un'elevata rigidità, un'alta precisione (il singolo stadio può raggiungere meno del punto 1), (il doppio stadio può raggiungere meno dei punti 3), un'alta efficienza di trasmissione (singolo stadio in 95-99%) , elevato rapporto coppia / volume, funzionalità esenti da manutenzione.

A causa di queste caratteristiche, il riduttore epicicloidale è per lo più installato nel motore passo-passo e servomotore o motore brushless, utilizzato per ridurre la velocità, migliorare la coppia, adattando l'inerzia.

La velocità di ingresso nominale del riduttore epicicloidale servo può raggiungere fino a 18000rpm (in relazione alle dimensioni del riduttore epicicloidale del motore passo-passo stesso, maggiore è il riduttore epicicloidale del motore passo-passo, minore è la velocità di ingresso nominale sopra), la coppia di uscita del servo planetario di livello industriale il cambio generalmente non supera 2000Nm

Metodo di installazione

La corretta installazione, l'uso e la manutenzione del riduttore epicicloidale con motore passo-passo è un collegamento importante per garantire il normale funzionamento delle apparecchiature meccaniche.Pertanto, quando si installa il riduttore epicicloidale con motore passo-passo, assicurarsi di seguire rigorosamente la seguente installazione e utilizzo delle questioni correlate, assemblare e utilizzare con attenzione.

Il primo passo è verificare se il riduttore epicicloidale del motore e del motore passo-passo è in buone condizioni prima dell'installazione e verificare rigorosamente se le dimensioni di ciascuna parte collegata al riduttore epicicloidale del motore e del motore passo-passo corrispondono. Di seguito sono riportate le dimensioni e la tolleranza corrispondente della sporgenza di posizionamento, dell'albero di ingresso e scanalatura del riduttore epicicloidale del motore passo-passo del motore.

Passo 2: svitare la vite sul foro esterno antipolvere della flangia del riduttore epicicloidale del motore passo-passo, regolare l'anello di serraggio del sistema PCS per allineare il foro laterale con il foro antipolvere, inserire l'esagono interno per serrare.Successivamente, rimuovere le chiavi dell'albero motore.Il terzo passo è quello di collegare il motore con la trasmissione planetaria del motore passo-passo in modo naturale.La concentricità dell'albero di uscita del riduttore epicicloidale del motore passo-passo e l'albero di ingresso del motore devono essere coerenti quando collegati e la flangia esterna dei due deve essere parallela.Se la concentricità non è coerente, l'albero del motore si romperà o l'usura dell'ingranaggio del riduttore epicicloidale del motore passo-passo.Inoltre, nell'installazione, non utilizzare martelli e altri colpi, evitare che la forza assiale o radiale danneggi troppo il cuscinetto o l'ingranaggio.

Assicurarsi di serrare il bullone di montaggio prima di serrare il bullone di forza.Prima dell'installazione, rimuovere l'olio antiruggine dell'albero di ingresso del motore, la boccola di posizionamento e la parte di collegamento del riduttore epicicloidale del motore passo-passo con benzina o acqua zinco-sodio.Il suo scopo è quello di garantire una connessione stretta e flessibilità di funzionamento e prevenire inutili usura.Prima di collegare il riduttore epicicloidale motore e motore passo-passo, la chiavetta dell'albero motore deve essere perpendicolare al bullone di serraggio.Per garantire una forza uniforme, avvitare prima i bulloni di installazione in qualsiasi posizione diagonale, ma non serrare a fondo, quindi avvitare i bulloni di installazione nelle altre due posizioni diagonali e infine avvitare i quattro bulloni di installazione uno per uno.Infine, stringere il bullone di forza.Tutti i bulloni di serraggio devono essere fissati e controllati dalla mano della piastra dinamometrica secondo i dati di coppia indicati.

La corretta installazione tra il riduttore epicicloidale del motore passo-passo e l'attrezzatura meccanica è la stessa dell'installazione corretta tra il riduttore epicicloidale del motore passo-passo e il motore di azionamento.La chiave è garantire che l'albero di uscita del riduttore epicicloidale del motore passo-passo e la parte di azionamento della concentricità dell'albero.

Parametro importante

Rapporto di decelerazione: rapporto tra velocità di ingresso e velocità di uscita.

Serie: numero di serie di ingranaggi planetari.Generalmente il massimo può raggiungere tre, l'efficienza sarà ridotta.

Efficienza a pieno carico: efficienza di trasmissione del riduttore epicicloidale con motore passo-passo a carico massimo (coppia di uscita dell'arresto di guasto).

Vita utile: il tempo di lavoro cumulativo del riduttore epicicloidale con motore passo-passo a carico nominale e velocità di ingresso nominale.

Coppia nominale: è la coppia che la durata nominale consente per un lungo periodo di funzionamento.Quando la velocità di uscita è 100 giri / min, la durata del riduttore epicicloidale del motore passo-passo è la vita media, oltre questo valore, la durata media del riduttore epicicloidale del motore passo-passo verrà ridotta.Il riduttore epicicloidale del motore passo-passo si guasta quando la coppia di uscita supera due volte.

Rumore: unità dB (A), questo valore è la velocità di ingresso di 3000 r / min, nessun carico, 1 m di distanza dal valore misurato del riduttore epicicloidale del motore passo-passo.

Serie: il numero di serie di ingranaggi planetari. Poiché un gruppo di ingranaggi planetari non è in grado di soddisfare i requisiti di un rapporto di trasmissione maggiore, a volte sono necessari due o tre gruppi per soddisfare i requisiti di supporto di un rapporto di trasmissione maggiore. A causa dell'aumento del numero di ingranaggi planetari, la lunghezza del secondo o terzo riduttore epicicloidale con motore passo-passo verrà aumentata e l'efficienza verrà ridotta.

Gioco di ritorno: quando l'estremità di uscita è fissa e l'estremità di ingresso viene ruotata in senso orario e antiorario per produrre una coppia nominale + -2% all'estremità di ingresso, si verifica un piccolo spostamento angolare all'estremità di ingresso del riduttore epicicloidale del motore passo-passo, che è l'autorizzazione al ritorno.

Il servomotore è un motore che controlla i componenti meccanici in esecuzione in un servosistema. È un dispositivo di cambio di velocità indiretto di un motore supplementare.

Il servomotore può controllare la velocità, l'accuratezza della posizione è molto accurata, il segnale di tensione può essere convertito in coppia e velocità per guidare l'oggetto di controllo.La velocità del rotore del servomotore è controllata dal segnale di ingresso e può rispondere rapidamente. Viene utilizzato come elemento esecutivo nel sistema di controllo automatico e presenta le caratteristiche di piccola costante di tempo elettromeccanica, elevata linearità e tensione di avviamento, ecc. Il segnale elettrico ricevuto può essere convertito in spostamento angolare o uscita di velocità angolare dell'albero motore.Diviso in servomotori cc e ca, le sue caratteristiche principali sono che, quando la tensione del segnale è zero, non vi è alcun fenomeno di rotazione, velocità con aumento della coppia e declino uniforme.

Le informazioni di base

nome cinese

servomotore

Nomi stranieri

servomotore

Digitare usate

Usa le occasioni

Sistema di controllo automatico

elenco

Principio di funzionamento di 1

Storia di sviluppo di 2

Confronto selezione 3

Metodo di debug 4

Confronto delle prestazioni 5

Calcolo selezione 6

Modalità di frenatura 7

8 punta all'attenzione

Confronto di caratteristiche 9

Ambito di utilizzo 10

Funzioni principali di 11

Vantaggi di 12

Piega modifica questa sezione principio di funzionamento

1. Il servo-meccanismo viene utilizzato per definire posizione, orientamento,

Un sistema di controllo automatico in cui la quantità controllata in uscita, come lo stato, può seguire cambiamenti arbitrari nel target di input (o un dato valore).Il servocomando per impulso, fondamentalmente può capirlo, il servomotore per ricevere un impulso, ruoterà un impulso del punto di vista corrispondente, in modo da realizzare lo spostamento, perché, la funzione del servomotore stesso ha un impulso, quindi ogni angolo di rotazione di un servomotore, inviare il numero corrispondente di impulsi, in questo modo, e il servomotore per accettare impulsi che formano l'eco, o circuito chiuso, di conseguenza, il sistema saprà quanti impulsi inviati al servomotore , la quantità di impulsi di carica di nuovo allo stesso tempo, in questo modo, può essere un controllo molto preciso della rotazione del motore, in modo da realizzare un posizionamento accurato, può raggiungere 0.001 mm.Il servomotore cc è diviso in motore brushless e brushless.Motore a spazzole a basso costo, struttura semplice, grande coppia di spunto, ampia gamma di velocità, facile da controllare, necessità di manutenzione, ma la manutenzione non è conveniente (spazzola di carbone), interferenze elettromagnetiche, requisiti ambientali.Può quindi essere utilizzato in applicazioni industriali e civili generali sensibili ai costi.

Motore brushless di piccole dimensioni, leggero, grande potenza, risposta rapida, alta velocità, piccola inerzia, rotazione regolare, coppia stabile.Il controllo è complesso, facile da realizzare intelligenza e la commutazione elettronica è flessibile, che può essere la commutazione ad onda quadra o sinusoidale.Esente da manutenzione del motore, alta efficienza, bassa temperatura di funzionamento, piccole radiazioni elettromagnetiche, lunga durata, possono essere utilizzate in diversi ambienti.

2, il servomotore ca è un motore brushless, diviso in motore sincrono e asincrono, il controllo del movimento corrente viene generalmente utilizzato motore sincrono, la sua gamma di potenza è ampia, può fare molta potenza.Elevata inerzia, bassa velocità di rotazione massima e con l'aumento della potenza diminuiscono rapidamente.Pertanto, è adatto per il funzionamento a bassa velocità e regolare.

3. Il rotore all'interno del servomotore è un magnete permanente. L'elettricità trifase controllata dal conducente, U / V / W, forma un campo elettromagnetico.L'accuratezza del servomotore dipende dalla precisione dell'encoder (numero di linea).

La storia dello sviluppo

Dalla divisione Indramat della società tedesca Rexroth MANNESMANN alla fiera 1978 di Hannover

Il servomotore e il sistema di azionamento CA a magneti permanenti MAC sono stati introdotti ufficialmente a Shanghai, il che ha segnato l'entrata in scena di questa nuova generazione di tecnologia servo ac.A metà e fine 1980, le aziende avevano una gamma completa di prodotti.L'intero mercato dei servi è passato ai sistemi a corrente alternata.I primi sistemi di simulazione come deriva zero, anti-interferenza e affidabilità, precisione e flessibilità, oltre che insufficienti, non soddisfano pienamente i requisiti del controllo del movimento, negli ultimi anni come microprocessore, l'applicazione di un nuovo tipo di processore di segnale digitale (DSP ), un sistema di controllo digitale, la parte di controllo può essere completamente eseguita da un software, chiamato sistema servo cc, sistema servo ac trifase a magnete permanente.

Fino ad ora, la maggior parte dei servosistemi elettrici ad alte prestazioni adottano servomotori ac sincroni a magneti permanenti, mentre la maggior parte dei driver di controllo adotta servosistemi di posizione digitali rapidi e precisi.I produttori tipici includono Siemens di Germania, Kohlmorgen degli Stati Uniti e Panasonic e Yaskawa del Giappone.

Il piccolo servomotore e driver CA sono prodotti da Yaskawa Motor in Giappone. Tra questi, la serie D è adatta per macchine utensili CNC (la velocità massima è 1000r / min, la coppia è 0.25 ~ 2.8n.m) e la serie R è adatta per i robot (la velocità massima è 3000r / min, la coppia è 0.016 ~ 0.16n.m ).Successivamente, sono state introdotte sei serie di M, F, S, H, C e G.La nuova serie D e la serie R sono state introdotte negli 1990.Dalla vecchia serie di unità d'onda rettangolari, controllo MCU 8051 a unità d'onda sinusoidale, controllo 80C, 154CPU e chip di array di gate, fluttuazione di coppia da 24% a 7% e miglioramento dell'affidabilità.In questo modo, solo pochi anni per formare otto serie (gamma di potenza di 0.05 ~ 6kW) sistema relativamente completo, per soddisfare i macchinari di lavoro, i meccanismi di movimentazione, i robot di saldatura, i robot di assemblaggio, i componenti elettronici, i macchinari di elaborazione, la macchina da stampa, avvolgitore di velocità, avvolgitore e altre diverse esigenze.

Fanuc, una società giapponese nota per la produzione di macchine utensili a controllo numerico, ha introdotto anche servomotori a magneti permanenti serie S (specifiche 13) e serie L (specifiche 5) nella metà degli 1980.La serie L presenta un piccolo momento di inerzia e costante di tempo meccanica ed è adatta per servosistemi di posizione che richiedono una risposta rapida speciale.

Altri produttori giapponesi, come motori mitsubishi (hc-kfs, hc-mfs, hc-sfs, hc-rfs e hc-ufs series), Toshiba seiki (serie SM), okuma iron works (serie BL), sanyo electric (BL serie) e rishi electric (serie S), hanno anche partecipato alla competizione del servosistema ac a magneti permanenti.

I servomotori ac serie MAC della divisione Indramat di Rexroth hanno dimensioni del telaio 7 e specifiche 92

I servomotori ac trifase a magneti permanenti serie IFT5 di Siemens sono suddivisi in tipo standard e tipo corto

Servomotore a corrente alternata e servomotore a corrente continua senza spazzole in funzione della differenza: il servo a corrente alternata è migliore, poiché è un controllo sinusoidale, l'ondulazione della coppia è piccola.Il servo in corrente continua è un'onda trapezoidale.Ma il servo DC è più semplice ed economico.

La velocità massima dell'albero ad alta velocità non supera 1500r / min

La velocità periferica dell'ingranaggio non supera 10m / s;

La temperatura dell'ambiente di lavoro è -40 ° C -45 ° C;

Può essere utilizzato in entrambe le direzioni avanti e indietro.

riduttore epicicloidale con motore passo-passo specifiche:

Riduttore epicicloidale con motore passo-passo NGW: NGW11, NGW21, NGW31, NGW41, NGW51, NGW61, NGW71, NGW81, NGW91, NGW101, NGWXNUM, NGWXNUM

Riduttore epicicloidale NGW a due stadi: NGW42, NGW52, NGW62, NGW72, NGW82, NGW92, NGW102, NGW112, NGW122

Riduttore epicicloidale con motore passo-passo a tre stadi NGW: NGW73, NGW83, NGW93, NGW103, NGW113, NGW123

Specifiche del riduttore epicicloidale con motore passo-passo NGW:

Le specifiche del riduttore epicicloidale con motore passo-passo sono divisi in numeri di frame 12 in base al rapporto di trasmissione, potenza e coppia e trasmissioni a singolo stadio, doppio stadio e tre fasi. Esistono numeri di frame 27 e rapporti di velocità 58. I dettagli sono i seguenti:

riduttore epicicloidale con motore passo-passo sono suddivisi in trasmissioni a singolo stadio, a doppio stadio e a tre stadi: i modelli a singolo stadio sono: riduttore epicicloidale NGW11 motore passo-passo NGW21, NGW31, riduttore epicicloidale NGW41, NGW51, riduttore epicicloidale NGW61, NGWXUMNXXUM , NGW71, NGW81;

Metodo di debug

1. Parametri di inizializzazione

Prima di eseguire il cablaggio, inizializzare i parametri.

Sulla scheda di controllo: selezionare la modalità di controllo;Ripristina i parametri PID su zero;Disattiva il segnale di abilitazione per impostazione predefinita quando la scheda di controllo è accesa;Salvare questo stato per assicurarsi che la scheda di controllo sia in questo stato quando viene riaccesa.

Sul servomotore: impostare la modalità di controllo;Impostare per abilitare il controllo esterno;Rapporto di trasmissione dell'uscita del segnale dell'encoder;Imposta la relazione proporzionale tra il segnale di controllo e la velocità del motore.In generale, si raccomanda che la massima velocità di progetto del servoazionamento corrisponda alla tensione di controllo di 9V.Ad esempio, yamyang imposta la velocità corrispondente alla tensione 1V e il valore di fabbrica è 500. Se si desidera che il motore funzioni solo al di sotto di 1000 RPM, impostare questo parametro su 111.

2, connessione

Spegnere la scheda di controllo e collegare la linea di segnale tra la scheda di controllo e il servo.Devono essere collegate le seguenti linee: linea di uscita analogica della scheda di controllo, linea di segnale di abilitazione, linea di segnale dell'encoder dell'uscita servo.Il motore e la scheda di controllo (oltre al PC) vengono accesi dopo aver ricontrollato il cablaggio per essere corretti.A questo punto il motore dovrebbe essere fermo e può essere facilmente ruotato da forze esterne. In caso contrario, controllare l'impostazione e il cablaggio del segnale di abilitazione.Ruotare il motore con forza esterna, verificare se la scheda di controllo è in grado di rilevare correttamente il cambiamento nella posizione del motore, altrimenti controllare il cablaggio e l'impostazione del segnale dell'encoder

3. Prova la direzione

Per un sistema di controllo a circuito chiuso, se il segnale di feedback non è nella giusta direzione, le conseguenze devono essere disastrose.Abilita il segnale per attivare il servo tramite la scheda di controllo.Questo servo dovrebbe ruotare a una velocità inferiore, che è la leggendaria "deriva zero".Ci sono istruzioni o parametri sulla scheda di controllo per sopprimere la deriva zero.Utilizzare questa istruzione o parametro per vedere se la velocità e la direzione del motore possono essere controllate da questa istruzione (parametro).Se non può essere controllato, controllare il cablaggio analogico e l'impostazione dei parametri della modalità di controllo.Confermare di dare un numero positivo, rotazione avanti del motore, aumento del conteggio dell'encoder;Dato un numero negativo, il motore torna indietro e il conteggio dell'encoder diminuisce.Se il motore è caricato e la corsa è limitata, non utilizzare questo metodo.Il test non fornisce troppa tensione, raccomandato in 1V.Se la direzione è incoerente, i parametri sulla scheda di controllo o sul motore possono essere modificati per renderli coerenti.

4. Inibire la deriva zero

Nel processo di controllo ad anello chiuso, l'esistenza della deriva zero avrà una certa influenza sull'effetto di controllo, ed è meglio frenarlo.Parametri della scheda di controllo o del servocomando per controllare la deriva dello zero, regolati con cura in modo che la velocità del motore sia prossima allo zero.Poiché la deriva zero stessa ha anche un certo grado di casualità, quindi non è necessario richiedere che la velocità del motore sia assolutamente zero.

5. Stabilire il controllo a circuito chiuso

Ancora una volta, il segnale servo viene rilasciato attraverso la scheda di controllo e un piccolo guadagno proporzionale viene immesso sulla scheda di controllo. Quanto a quanto è piccolo il guadagno, può essere determinato solo dal sentimento. Se non sei davvero sicuro, inserisci il valore minimo consentito dalla scheda di controllo.Attiva il segnale di abilitazione della scheda di controllo e del servo.A questo punto, il motore dovrebbe essere in grado di seguire approssimativamente le istruzioni di movimento.

6. Regola i parametri ad anello chiuso

La messa a punto dei parametri di controllo per garantire che il motore si muova secondo le istruzioni della scheda di controllo è un must, e questa parte del lavoro, più esperienza, qui può solo essere omessa.

Piega modifica questa sezione confronto delle prestazioni

Confronto delle prestazioni tra servomotore e motore passo-passo

Come sistema di controllo ad anello aperto, il motore passo-passo ha una relazione essenziale con la moderna tecnologia di controllo digitale.Il motore passo-passo è ampiamente utilizzato nel sistema di controllo digitale in Cina.Con l'apparizione del servosistema ca interamente digitale, il servomotore ca viene sempre più applicato nel sistema di controllo digitale.Al fine di adattarsi all'andamento dello sviluppo del controllo digitale, il motore passo-passo o il servomotore ac completamente digitale viene utilizzato come motore esecutivo nel sistema di controllo del movimento.Sebbene i due siano simili nella modalità di controllo (treno di impulsi e segnale di direzione), ci sono differenze significative nelle prestazioni e nell'applicazione.Fai un confronto rispetto alle prestazioni del servizio di entrambi ora.